کنترل پسگام تطبیقی برای گرفتن ایمن یک جسم توسط یک گریپر ربات

این پایان نامه به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک محرک های الکتریکی برای گرفتن یک جسم استخراج می شود. سپس، روش گام به عقب که یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف است جهت طراحی این سیستم غیرخطی به کار گرفته می شود. به واسطه وجود عدم قطعیت های مختلف در این سیستم از جمله جرم و اینرسی ربات و جرم جسم نیاز است که کنترل کننده طراحی شده قابلیت مقابله با این عدم قطعیت ها را داشته باشد. از این رو، با استفاده از روش گام به عقب تطبیقی، یک کنترل کننده پایدار برای تخمین نامعینی های پارامتری برای سیستم مورد مطالعه طراحی می شود. آنالیز پایداری براساس نظریه لیاپانوف اثبات می شود. شبیه سازی جهت بررسی عملکرد کنترل کننده پیشنهادی انجام می شود. نتایج نشان دهنده کارایی روش پیشنهادی است.